Meta Açıklama: Kinematik, dinamik, hareket planlama ve mobil robotların ve robotik kolların kontrolü dahil olmak üzere modern robot bilimindeki en önemli kavramların incelenmesi.
Suggested by: Coursera (What is Coursera?)
No prior knowledge required
No unnecessary risks
Öyleyse, “Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol” uzmanlığı size uygun olabilir. Altı kısa dersten oluşan staj, robotik alanında çalışmayı veya ileri düzeyde çalışmalar yapmayı ümit eden ciddi öğrenciler için ciddi bir hazırlık niteliğindedir. Bu bir örnek değil.
Uzmanlaşmanın 1. kursu olan Robot Hareketinin Temelleri’nde, hem seri robot mekaniği hem de kapalı zincirli robotlar için robot konfigürasyonları hakkında temel malzemeleri öğreneceksiniz. Konfigürasyon uzayı (C-uzayı), serbestlik dereceleri, C-uzayının topolojisi, konfigürasyonların açık ve örtülü temsilleri ve holonomik ve holonomik olmayan kısıtlamalar hakkında bilgi edineceksiniz. Ayrıca uzaysal hızları ve kuvvetleri büküm ve girdap olarak nasıl temsil edeceğinizi de öğreneceksiniz. Bu materyal, hareket eden herhangi bir şeyin (örneğin robotlar) incelenmesinin merkezinde yer alır.
Bu ders “Modern Robotics: Mechanics, Design and Control” (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017) kitabına dayanmaktadır. Kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF’yi kullanabilirsiniz. Seçtiğiniz programlama dilinde (Python, matematik veya MATLAB) bir robotik yazılım kütüphanesi oluşturun ve birinci sınıf robotlarla evinizin rahatlığında ve herhangi bir finansal maliyet olmadan çalışmanıza olanak tanıyan ücretsiz V-REP robot simülatörünü kullanın. yatırım.
Öyleyse, “Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol” uzmanlığı size uygun olabilir. Altı kısa dersten oluşan staj, robotik alanında çalışmayı veya ileri düzeyde çalışmalar yapmayı ümit eden ciddi öğrenciler için ciddi bir hazırlık niteliğindedir. Bu bir örnek değil.
Uzmanlaşmanın 2. kursu olan robotların kinematiğinde, üstel çarpma formülünü kullanarak ön kinematiği (robotun “elinin” eklem değerlerine göre konfigürasyonunun hesaplanması) çözmeyi öğreneceksiniz. Öğrendiğiniz araçlarla ön kinematik kolay olduğundan Kurs 1’deki çabanız karşılığını alacaktır. Daha sonra uç efektörün bükümleri ve anahtarları için bağlantı noktalarının hızları ve kuvvetleri/momentleri ile ilgili hız kinematiği ve statikleri, ters kinematik (“elin” istenen konfigürasyonunu elde etmek için eklem değerlerinin hesaplanması), ve kapalı zincirli robotların kinematiği.
Bu ders “Modern Robotics: Mechanics, Design and Control” (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017) kitabına dayanmaktadır. Kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF’yi kullanabilirsiniz. Seçtiğiniz programlama dilinde (Python, matematik veya MATLAB) bir robotik yazılım kütüphanesi oluşturun ve birinci sınıf robotlarla evinizin rahatlığında ve herhangi bir finansal maliyet olmadan çalışmanıza olanak tanıyan ücretsiz V-REP robot simülatörünü kullanın. yatırım.
Öyleyse, “Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol” uzmanlığı size uygun olabilir. Altı kısa dersten oluşan staj, robotik alanında çalışmayı veya ileri düzeyde çalışmalar yapmayı ümit eden ciddi öğrenciler için ciddi bir hazırlık niteliğindedir. Bu bir örnek değil.
Robot dinamiği uzmanlığının 3. kursunda, ileri dinamik (robotun ivmesinin konfigürasyona, hıza ve eklemlerin kuvvetlerine ve momentlerine göre hesaplanması) ve ters dinamiğe (gerekli kuvvetlerin hesaplanması) yönelik etkili sayısal algoritmaları öğreneceksiniz. ve eklemlerin momentleri robotun konfigürasyonuna, hızına ve ivmesine bağlıdır). Birincisi simülasyon için kullanışlıdır, ikincisi ise robotları kontrol etmek için kullanışlıdır. Ayrıca dinamik kısıtlamalar altında robot yörüngelerinin nasıl planlanacağını da öğreneceksiniz.
Bu ders “Modern Robotics: Mechanics, Design and Control” (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017) kitabına dayanmaktadır. Kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF’yi kullanabilirsiniz. Seçtiğiniz programlama dilinde (Python, matematik veya MATLAB) bir robotik yazılım kütüphanesi oluşturun ve birinci sınıf robotlarla evinizin rahatlığında ve herhangi bir finansal maliyet olmadan çalışmanıza olanak tanıyan ücretsiz V-REP robot simülatörünü kullanın. yatırım.
Öyleyse, “Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol” uzmanlığı size uygun olabilir. Altı kısa dersten oluşan staj, robotik alanında çalışmayı veya ileri düzeyde çalışmalar yapmayı ümit eden ciddi öğrenciler için ciddi bir hazırlık niteliğindedir. Bu bir örnek değil.
Uzmanlaşma, robot hareketinin planlanması ve kontrol edilmesi konusundaki 4. kursta, robot hareketinin üretimindeki temel kavramları öğreneceksiniz: engellerin varlığında bir robotun hareketinin planlanması ve planlanan hareketi takip etmek için gerçek zamanlı geri bildirimin kontrol edilmesi. Modern Robotics ders kitabının 10. Bölümü, Hareket Planlama, C-uzay engelleri, grafikler ve ağaçlar ve grafik arama gibi temel materyallerin yanı sıra ağ tabanlı hareket planlama, rastgele örnekleme planlayıcıları gibi klasik ve modern hareket planlama tekniklerini kapsar. ve sanal potansiyel alanları. Bölüm 11, Robot Kontrolü, hareket kontrolünü, kuvvet kontrolünü ve hibrit hareket ve kuvvet kontrolünü kapsar.
Bu ders “Modern Robotics: Mechanics, Design and Control” (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017) kitabına dayanmaktadır. Kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF’yi kullanabilirsiniz. Seçtiğiniz programlama dilinde (Python, matematik veya MATLAB) bir robotik yazılım kütüphanesi oluşturun ve birinci sınıf robotlarla evinizin rahatlığında ve herhangi bir finansal maliyet olmadan çalışmanıza olanak tanıyan ücretsiz V-REP robot simülatörünü kullanın. yatırım.
Öyleyse, “Modern Robotik: Mekanik, Planlama ve Kontrol” uzmanlığı size uygun olabilir. Altı kısa dersten oluşan staj, robotik alanında çalışmayı veya ileri düzeyde çalışmalar yapmayı ümit eden ciddi öğrenciler için ciddi bir hazırlık niteliğindedir. Bu bir örnek değil.
Uzmanlaşmanın 5. kursunda, robotların ve tekerlekli mobil robotların manipülasyonu, robotikteki ileri konuları daha derinlemesine inceleyeceğiz. Modern Robotics ders kitabının 12. Bölümü, Algılama ve Manipülasyon, kinematik modelini ve temas halindeki katı cisimler arasındaki kuvvetleri kapsar ve modeli robot algısının ve diğer manipülasyon görevlerinin analizine ve tasarımına uygular. Bölüm 13, Tekerlekli Mobil Robotlar, tekerlekli mobil robotların modellemesini, hareket planlamasını ve geri bildirim kontrolünü kapsar ve tekerlekli mobil taban ve robotik koldan oluşan mobil manipülatörlerin kontrolünü ele alarak sona erer.
Bu ders “Modern Robotics: Mechanics, Design and Control” (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017) kitabına dayanmaktadır. Kitabı satın alabilir veya ücretsiz PDF’yi kullanabilirsiniz. Seçtiğiniz programlama dilinde (Python, matematik veya MATLAB) bir robotik yazılım kütüphanesi oluşturun ve birinci sınıf robotlarla evinizin rahatlığında ve herhangi bir finansal maliyet olmadan çalışmanıza olanak tanıyan ücretsiz V-REP robot simülatörünü kullanın. yatırım.
Modern robot bilimindeki uzmanlığın son projesi, mobil manipülasyonla ilgilidir: tekerlekli bir mobil tabanın hareketinin ve bir manipülasyon görevini gerçekleştirmek için bir robotik elin eşzamanlı kontrolü. Bu proje, yörünge planlaması, mobil robotlar için odometri ve geri bildirim kontrolü dahil olmak üzere stajdaki çeşitli konuları birleştiriyor. Size verilen modern robotik yazılım kütüphanesinden (Python, matematik ve MATLAB ile yazılmış) ve önceki dersler için yazdığınız yazılımdan başlayarak, bir mobil manipülatörün kaldırma ve indirme işlemini gerçekleştirmek için hareketini planlamak ve kontrol etmek için yazılım geliştireceksiniz. görev. Yazılımınızı, Micnum tekerlekli bir mobil taban, 5 eklemli bir robot el ve bir tutma yerinden oluşan mobil bir manipülatör olan KUKA youBot üzerinde test edin. Görevi simüle etmek için gelişmiş ve ücretsiz V-REP simülatörü kullanılacak.
