Мета-описание: исследование наиболее важных концепций современной робототехники, включая кинематику, динамику, планирование движения и управление мобильными роботами и роботизированными руками.
Suggested by: Coursera (What is Coursera?)
No prior knowledge required
No unnecessary risks
Если да, то вам может подойти специализация «Современная робототехника: механика, планирование и управление». Стажировка, состоящая из шести краткосрочных курсов, является серьезной подготовкой для серьезных студентов, которые надеются работать в области робототехники или пройти повышение квалификации. Это не образец.
В курсе 1 специализации «Основы движения роботов» вы изучите базовый материал о конфигурациях роботов, как для серийной робототехники, так и для роботов с замкнутыми цепями. Вы узнаете о конфигурационном пространстве (C-пространстве), степенях свободы, топологии C-пространства, явных и неявных представлениях конфигураций, а также голономных и неголономных ограничениях. Вы также научитесь представлять пространственные скорости и силы в виде смерчей и вихрей. Этот материал лежит в основе изучения всего, что движется (например, роботов).
Этот курс основан на книге «Современная робототехника: механика, проектирование и управление» (Линч и Парк, Cambridge University Press, 2017). Вы можете приобрести книгу или использовать бесплатный PDF-файл. Создайте библиотеку программного обеспечения для робототехники на языке программирования по вашему выбору (будь то Python, Math или MATLAB) и используйте бесплатный симулятор робота V-REP, который позволяет вам работать с первоклассными роботами, не выходя из дома и без финансовых затрат. инвестиции.
Если да, то вам может подойти специализация «Современная робототехника: механика, планирование и управление». Стажировка, состоящая из шести краткосрочных курсов, является серьезной подготовкой для серьезных студентов, которые надеются работать в области робототехники или пройти повышение квалификации. Это не образец.
На курсе 2 специализации «Кинематика роботов» вы научитесь решать переднюю кинематику (расчет конфигурации «руки» робота на основе значений шарниров) по формуле показательного умножения. Ваши усилия в Курсе 1 окупятся, поскольку кинематика передней части легко выполняется с помощью инструментов, которые вы изучили. Затем вы узнаете о кинематике скоростей и статике, связанных со скоростями и силами/моментами шарниров для твистеров и ключей концевого исполнительного механизма, инверсной кинематике (расчет значений шарниров для достижения желаемой конфигурации «руки»), и кинематика роботов с замкнутыми цепями.
Этот курс основан на книге «Современная робототехника: механика, проектирование и управление» (Линч и Парк, Cambridge University Press, 2017). Вы можете приобрести книгу или использовать бесплатный PDF-файл. Создайте библиотеку программного обеспечения для робототехники на языке программирования по вашему выбору (будь то Python, Math или MATLAB) и используйте бесплатный симулятор робота V-REP, который позволяет вам работать с первоклассными роботами, не выходя из дома и без финансовых затрат. инвестиции.
Если да, то вам может подойти специализация «Современная робототехника: механика, планирование и управление». Стажировка, состоящая из шести краткосрочных курсов, является серьезной подготовкой для серьезных студентов, которые надеются работать в области робототехники или пройти повышение квалификации. Это не образец.
На курсе 3 специализации «Динамика роботов» вы освоите эффективные численные алгоритмы прямой динамики (расчет ускорения робота на основе конфигурации, скорости, а также сил и моментов суставов) и обратной динамики (расчет необходимых сил). и моменты суставов в зависимости от конфигурации, скорости и ускорения робота). Первый полезен для моделирования, а второй — для управления роботами. Вы также научитесь планировать траектории движения роботов с учетом динамических ограничений.
Этот курс основан на книге «Современная робототехника: механика, проектирование и управление» (Линч и Парк, Cambridge University Press, 2017). Вы можете приобрести книгу или использовать бесплатный PDF-файл. Создайте библиотеку программного обеспечения для робототехники на языке программирования по вашему выбору (будь то Python, Math или MATLAB) и используйте бесплатный симулятор робота V-REP, который позволяет вам работать с первоклассными роботами, не выходя из дома и без финансовых затрат. инвестиции.
Если да, то вам может подойти специализация «Современная робототехника: механика, планирование и управление». Стажировка, состоящая из шести краткосрочных курсов, представляет собой серьезную подготовку для серьезных студентов, которые надеются работать в области робототехники или пройти углубленное обучение. Это не образец.
На курсе 4 специализации «Планирование и управление движением робота» вы изучите ключевые концепции создания движения робота: планирование движения робота при наличии препятствий и управление обратной связью в реальном времени для отслеживания запланированного движения. Глава 10 «Планирование движения» учебника «Современная робототехника» охватывает фундаментальный материал, такой как препятствия в C-пространстве, графы и деревья, а также поиск по графам, а также классические и современные методы планирования движения, такие как сетевое планирование движения, планировщики случайной выборки. и виртуальные потенциальные поля. Глава 11 «Управление роботом» посвящена управлению движением, управлению силой и гибридному управлению движением и силой.
Этот курс основан на книге «Современная робототехника: механика, проектирование и управление» (Линч и Парк, Cambridge University Press, 2017). Вы можете приобрести книгу или использовать бесплатный PDF-файл. Создайте библиотеку программного обеспечения для робототехники на языке программирования по вашему выбору (будь то Python, Math или MATLAB) и используйте бесплатный симулятор робота V-REP, который позволяет вам работать с первоклассными роботами, не выходя из дома и без финансовых затрат. инвестиции.
Если да, то вам может подойти специализация «Современная робототехника: механика, планирование и управление». Стажировка, состоящая из шести краткосрочных курсов, представляет собой серьезную подготовку для серьезных студентов, которые надеются работать в области робототехники или пройти повышение квалификации. Это не образец.
На курсе 5 специализации «Манипулирование роботами и мобильными роботами с колесами» мы углубимся в сложные темы робототехники. Глава 12 «Восприятие и манипулирование» учебника «Современная робототехника» описывает модель кинематики и сил между контактирующими твердыми телами и применяет эту модель к анализу и проектированию восприятия робота и другим задачам манипулирования. Глава 13 «Колесные мобильные роботы» посвящена моделированию, планированию движения и управлению с обратной связью колесными мобильными роботами и завершается рассмотрением управления мобильными манипуляторами, состоящими из колесной мобильной базы и роботизированной руки.
Этот курс основан на книге «Современная робототехника: механика, проектирование и управление» (Линч и Парк, Cambridge University Press, 2017). Вы можете приобрести книгу или использовать бесплатный PDF-файл. Создайте библиотеку программного обеспечения для робототехники на языке программирования по вашему выбору (будь то Python, Math или MATLAB) и используйте бесплатный симулятор робота V-REP, который позволяет вам работать с первоклассными роботами, не выходя из дома и без финансовых затрат. инвестиции.
Итоговый проект специализации по современной робототехнике посвящен мобильным манипуляциям: одновременному управлению движением колесной мобильной базы и роботизированной руки для выполнения манипуляционной задачи. Этот проект объединяет несколько тем из стажировки, включая планирование траектории, одометрию мобильных роботов и управление с обратной связью. Начиная с предоставленной вам современной библиотеки программного обеспечения для робототехники (написанной на языках Python, математики и MATLAB) и программного обеспечения, написанного вами для предыдущих курсов, вы разработаете программное обеспечение для планирования и управления движением мобильного манипулятора для выполнения подъема и опускания. задача. Проверьте свое программное обеспечение на KUKA youBot — мобильном манипуляторе, состоящем из мобильной базы с колесами Micnum, роботизированной руки с 5 суставами и рукоятки. Для моделирования миссии будет использоваться усовершенствованный и бесплатный симулятор V-REP.
