Онлайн-курс – сертифицированная профессиональная специализация по прикладным фильтрам Калмана Университета Колорадо.

Тренировочный лагерь на Фильтре Кальмана (и оценка ситуации)

Курс 1 • 22 часа

Детали курса

чему ты научишься

• Курс предлагает введение в фильтр Калмана как метод решения задач, связанных с оценкой скрытого внутреннего состояния динамической системы.
• Изучаются теоретические вопросы, связанные с моделями пространства состояний и стохастическими системами.
• Представлены шаги линейного фильтра Калмана и способы реализации этих шагов в коде Octave.
• Как оценить результаты фильтра.

навыки, которые вы приобретете

• Категория: Применение фильтров Калмана для оценки ситуации
• Категория: Изучение моделей пространства состояний для фильтров Калмана
• Категория: Понимание назначения фильтра Калмана
• Категория: Изучение случайных величин и случайных процессов для фильтров Калмана
• Категория: Изучение этапов линейного фильтра Калмана

Глубокая вода в линейном фильтре Калмана (и сопровождение цели)

Курс 2 • 21 час

Детали курса

чему ты научишься

• В этом курсе, являющемся продолжением курса «Учебный курс по фильтру Калмана», рассматриваются этапы линейного фильтра Калмана.
• Объясняет, как адаптировать метод к приложениям, выходящим за рамки базовых предположений.
• Это повысит стабильность фильтра и расширит возможности применения прогнозирования и сглаживания.
• Будет дано объяснение, как реализовать приложение отслеживания целей в коде Octave с использованием многомодельного фильтра Калмана, который работает отдельно.

навыки, которые вы приобретете

• Категория: Описание роли всех переменных в фильтре Калмана
• Категория: Понимание цели шагов «вывод-просто-заказ»
• Категория: Адаптация шагов фильтра Калмана для реализации приложений, выходящих за рамки базовых предположений
• Категория: Настройка шагов фильтра Калмана, чтобы сделать его более стабильным
• Категория: Приложение фильтра Калмана для отслеживания целей

Нелинейные фильтры (и оценка параметров)

Курс 3 • 21 час

Детали курса

чему ты научишься

• Вслед за курсом «Глубоководный линейный фильтр Калмана» в этом курсе рассматриваются этапы расширенного фильтра Калмана и сигма-точечного фильтра Калмана для оценки состояния нелинейных динамических систем.
• Вы узнаете, как применять эти фильтры в коде Octave и сравнить их результаты.
• Вы познакомитесь с адаптивными методами онлайн-настройки ковариаций шума оценки Калмана.
• Вы узнаете, как оценить параметры модели в пространстве состояний с помощью нелинейных фильтров Калмана.

навыки, которые вы приобретете

• Категория: Реализация сигма-точечного фильтра Калмана (SPKF) и фильтра Калмана без догадок (UKF)
• Категория: Применение расширенного фильтра Калмана (EKF)
• Категория: Применение показателей степени с помощью нелинейных фильтров Калмана
• Категория: Применение фильтра Калмана Куберта (CKF)
• Категория: Применение адаптивного расширенного фильтра Калмана (AEKF)

Фильтры частиц (и моделирование)

Курс 4 • 23 часа

Детали курса

чему ты научишься

• На последнем курсе по специализации по фильтрам Калмана вы узнаете, как разработать фильтр частиц для решения сильно нелинейных задач оценки состояния.
• Вы узнаете об интеграции Монте-Карло и ее важности.
• Вы увидите, как вывести важный метод выборки порядка для оценки функции плотности вероятности состояния системы.
• Вы столкнетесь с проблемой деградации этого метода и узнаете, как решить ее с помощью повторной выборки.
• Вы узнаете, как реализовать стабильный фильтр частиц в коде Octave и применить его к задаче навигации внутри здания.

навыки, которые вы приобретете

• Категория: Реализация алгоритма октавного стабильного фильтра частиц
• Категория: Применение решения для оценки ситуации с использованием байесовского вывода
• Категория: Применение фильтра частиц для решения проблемы навигации в помещении
• Категория: Реализация выборки порядковой важности в октаве
• Категория: Применение методов интегрирования Монте-Карло